主人公時夫是居住在現代東京的初中2年生。某天，他突然被任命為24世紀的組織·時空管理局的隊員，并得知了驚人的事實：實際上教科書上記載的歷史全部都是虛假，在過去沉睡著比教科書更加有趣的真實歷史“真歷史”。比如，被稱為絕世美女的埃及艷后實際上是名叫克萊夫和帕特拉的相聲演員，正義的伙伴桃太郎實際上是比鬼還要像鬼的男人……時夫與隊員可憐一同驅使著24臺時間飛船前去探索真歷史，這24臺時間飛船能夠通過變身或合體發揮出超常的力量。而阻擋在時夫等人面前的則是時間飛船系列中為人熟知的反派，這一作的反派名叫比瑪喬、茲布亞基、鈴木，是被世界最大的教科書公司“History Paradise”雇傭來守護遵循教科書的歷史的。究竟即將揭曉的歷史會是怎樣的“真歷史”呢？